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在石器时代，石磨主要用来制作各种刀、石斧和其他工具。在青铜时代，中国作为早采用铜冶炼的国家，掌握了先进的铸造后处理技术。锉刀用于弥补铸造缺陷，使铸件表面光滑，并使和工具更加锋利和抛光.进入铁器时代后，出现了旋转式磨具，为后续的机械打磨提供了参考。随着铁器和旋转工具的出现，以及蒸汽机出现后次工业革命的到来，制造材料主要是铸铁。虽然铸造产品发生了变化，但打磨方法仍然采用手工打磨。西门子在1866年开发了发电机，为机械打磨提供了技术支持。1914年，美国3M公司开发的砂纸产生了一种用于铸件后处理的新打磨工具。发展随后进入铸件后处理中人工与机械打磨相结合的时期，一直延续至今。
大学的徐和他的团队提出了一种基于恒力机制的机器人打磨末端执行器的设计。所设计的工业机器人驱动末端执行器进行抛光，末端执行器被动调节接触力。力的精度为0.3 N，使得工件的表面质量具有很高的一致性.
从上面提到的打磨机器人的发展，可以明显看出打磨机器人正在走向标准化。控制力和位移精度是末端执行器设计的主要研究方向。采用恒力打磨和恒力夹紧控制力，大大提高了打磨精度和夹紧稳定性。然而，由于材料特性和恒力机构尺寸的限制，当末端工具移动时，末端执行器具有不足的负载、过于复杂的结构和不足的平面刚度。
1.过程力是可编程的
2.公差(形状)将被平衡
3.复杂零件的编程时间和工作(在机器人上)将会减少
4.与称重传感器等已知系统相比，性能和过程保证可显著提高。
快速变化系统
机器人臂和工具上的标准化连接用于自动化快速更换系统。空气和液压介质、电气或传感器技术之间的连接快速可靠。
快速连接组件的关键要求之一是应用成熟的技术，具有高度的互换可靠性。所选组件符合这一要求。
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